印紙ってなんだ！？

先日、取引先の会社と割と大口の契約書を交わした際、印紙を貼る欄があったんでいつも通り２００円の収入印紙をぺたっと貼って、割印を押して送付したんですが、「印紙の金額が不足しています」と送り返されてきました（汗）
前から思ってたんですけど、この「収入印紙」っていったい何なんですか？？３万円を超える領収書にはいつも貼りますよね、だけどなんの為に貼っているのかは恥ずかしながら存じませぬ（笑）「お金もらいました」っていう証明みたいなもんかな〜なんて勝手なニュアンスで解釈してたんですけど。。。
結局意味も分からずに郵便局へ行って３０００円分の印紙を買ってまた送り返しました。
高っ。
誰か頭の弱い僕の為に判り易く収入印紙について教えてください。
そういえば今日、税務署から確定申告の書類が届いてました。一度無視して、その後二度見しました。思わず目を背けたくなりますが、今年は早めにやってしまおうと意気込んでおります。でも今日は寝よ（笑）